匝道自动驶出/入功能顾名思义，就是车辆可以自行控制驶出或者驶入匝道，期间无需驾驶员进行干预操作。匝道自动驶出/入功能是多项功能的融合，需要车辆具备车道保持、道路标识识别、自动变道、高精地图等功能。在开启匝道自动驶出/入功能之后，车辆会根据导航信息自行挑选上下高速的时机，期间驾驶员无需操作车辆。
基础硬件
以搭载了XPILOT 3.0的小鹏P7为例，在自动驾驶芯片上选用了来自英伟达的Xavier芯片，综合算力达到了30TOPS。在感知元件上搭载了12个超声波雷达、5个高精度毫米波雷达以及13个自动驾驶摄像头。
匝道自动驶出/入功能中，主要发挥作用的还是5个毫米波雷达以及13个自动驾驶摄像头。其中位于车头的三个毫米波雷达负责监测前方路况，实现ACC的功能；另外两个毫米波雷达位于车尾左右两侧，用于监测后方来车的距离，判断车辆是否拥有足够距离完成变道，以实现车辆在安全的情况下完成自动变道。
自动驾驶摄像头的功能主要用以识别车道线，在完成自动变道功能后，自动驾驶摄像头会帮助车辆保持在车道线之间；在进出匝道时，摄像头也会通过算法计算出弯道曲率，让车辆以一个安全的速度通过这个弯道。在遇到施工标识、桩桶等不易识别的小尺寸物品时，自动驾驶摄像头也可以成功识别。
工作流程
自动驶入功能指的是，车辆会根据导航线路，自动驶上城市快速路或者高速。在车辆进入主路之后，系统会进入驾驶辅助模式，此时会开启ACC自适应巡航以及车道保持功能，车辆进入巡航状态。
自动驶出功能则是指，车辆根据导航设定的线路，在接近目标出口时，车辆会提前打右转向灯向右变道，自动选择时机驶下匝道。在下匝道的过程中，系统会识别弯道的曲率，然后将车速降低到一个可以安全通过的水平。配合上桩桶识别、车速识别、远程缴费等功能，车辆还可以实现自动驶出收费站，车辆会在即将驶向收费站时进一步减速，以确保安全通过收费站。在驶出匝道后，系统会自动退出，车辆交由驾驶员来接管。
局限性
在真实路况下，道路条件千变万化，系统容易受到外界环境的影响，导致自动驶出/入功能无法正常使用。以常见的自动驶出匝道功能为例，当系统下达向右变道，而此时存在实线或者社会车辆导致无法顺利变道时，系统会选择退出，需要驾驶员进行接管；
由于路面限速标识布置的位置不尽相同，容易导致车辆对道路标识识别错误，可能会使车辆以一个较高的速度通过匝道，从而造成危险；
匝道自动驶出/入功能需要使用到高精地图进行定位，在GPS信号弱、网络信号差时，系统可能无法正常工作。