带有行人检测功能的防撞辅助型预碰撞安全系统(PCS)使用激光雷达和摄像头检测前方障碍物，在有碰撞危险时，首先通过蜂鸣器和显示器向驾驶员发出警报。当驾驶员意识到危险踩下刹车时，强力刹车辅助系统会启动。如果驾驶员没有踩刹车，车辆会自动刹车。

不过自动刹车只能在10-80km/h的范围内启动，可应对80%以上的追尾事故。对于行人，即使在夜间也同样在10-80km/h的范围内启动PCS自动刹车。道路标志辅助系统(RSA)的检测对象扩大， “限速”、“暂停”、“禁止进入”、“禁止超出”等主要交通标志，也可以显示在仪表盘上。

ES350h还配备了智能离地声呐系统(停车支持刹车)，可以缓解因踩错油门或踩过头等原因引起的碰撞，有助于减轻损失。在进入车库行驶时，声呐会对周围环境进行检测，即便是便利店的玻璃也可以识别到。在低速行驶时(15km/h以下)，当检测到前进方向上有静止物时，车辆会抑制动力输出，如果距离进一步缩短则会自动刹车。

SP街道版金属刹车片；

TEI Racing钢喉；

DOT4刹车油；