减速策略、路径预测上的问题。
乡间小路上的一个驾驶工况，双向单车道，在前方有交叉路口并且有车辆左转弯汇入对向车道的时候，小鹏XNGP 5.2.0的智能驾驶功能并没有主动减速，而是保持继续40-50km/h左右的速度行驶，后来被人为接管的打了一下方向。
这个场景下，暴露了两个问题：
- 看车机主界面上，是识别到了对向车汇入的信息，是识别出来了的，但没有做出减速，那很有一种可能是减速策略是偏向重刹，而非是缓慢刹车降速；
- 既然感知到了，但没有做出绕行或者规避的操作，可能是对对向车的行驶轨迹的预测出现了一定的偏差，否则不会出现人为接管避让的工况。
所以，在感知层面已经发现了对向车的时候，依旧选择加速通过，这么看在某些工况下的通行逻辑上也存在一定问题。
之后，是相对复杂的路口主动降级这事。
有红绿灯的大十字路口，道路标识清晰，主动降级到LCC功能，具体降级的原因不明；事后分析，可能是因为通行路口的红绿灯交错需要驾驶员确认、或者是因为通行路线并不是和所在路线对称（有一定错位，并且通行路口距离较长）需要驾驶员确认。
或许也能佐证这是真无图的方案，但，这种相对来说没那么复杂、道路标志清晰的工况下降级LCC确实不是特别能理解的事，因为这个工况下并不难处理。相对之下，理想AD MAX 3.0的测试版偶尔也会有从城区NOA功能降级的时候，但是出现在环岛这种工况覆盖不好的时候会有。像小鹏XNGP 5.2.0大路口的降级操作，至少在测试版上没遇到过。
激光雷达都一般，纯视觉咋办？
试过小鹏XNGP 5.2.0版本之后，没能达到我所期待的那种好用程度，或许是前期训练的数据不够，或许是因为这是前期的版本，需要改进的东西还有太多。但，其实这应该也是比较接近最终推送的版本了，至少在功能的完成度上来看。
同时暴露的问题，也很明显。
可能三网合一带来的弊端就是响应速度慢，以至于在感知到了对向车的汇入，并没有做出合理的减速、规避等操作，至少在被接管前没有做出任何响应。要知道这套功能背后的感知硬件，是一颗激光雷达+双Orin X芯片做的背书。