报告显示，当马斯克试图将雷达传感器在特斯拉上移除时，大量特斯拉工程师曾提出过不同意见，担心此举有很高的风险，会引发一些问题，包括如果摄像头被雨滴甚至明亮的阳光遮挡，会增加发生事故的风险。
但“钢铁侠”马斯克展示了自己独断的一面，直接一言否决了他的工程师。
2021年5月，特斯拉的所有产品都取消了雷达的，转身去推动了特斯拉的纯视觉方案。
在自动驾驶领域，特斯拉在技术上有许多大胆的突破，可以说是推动了全球自动驾驶研发的热潮，同时很多人关注自动驾驶也是从特斯拉开始的。
但自动驾驶感知方案中一直存在两个路线之争，一派认为应该走纯视觉路线，一派认为应该走视觉与雷达的融合路线。
纯视觉路线主要以特斯拉为主，而融合路线是以Waymo为代表，同时通用 Cruise、百度阿波罗，以及国内大部分车企也是走的融合路线。
调研公司Guidehose Insights在2023年对16家从事自动驾驶技术研发的知名企业进行排名，而特斯拉排名垫底，而Wayomo、Cruise、百度均在第一梯队。
纯视觉路线很简单，即仅使用摄像头作为传感器进行信息采集，构建纯计算机视觉网络进行感知结果输出，类似于人眼的感知模式。特斯拉的Autopilot系统传感器采用全车8个摄像头、12个超声波传感器、1个毫米波前置雷达搭配的方案，这种视觉方案的工作原理也非常简单，仅需要收集外界反射的光线便能呈现出外界环境画面，但由于摄像头所采集到的画面是二维的，而特斯拉的Autopilot系统需要将这些二维画面重建为三维，二维转化为三维需要大量的运算，在这运算过程中可能会有一些信息丢失或者错误。
同时，在光线不佳、有雨雪雾等恶劣环境下，纯视觉方案的能力也存在短板。
融合路线即同时使用摄像头和雷达采集信息，分别利用摄像头和雷达特点，处理各自擅长的数据类型和任务，并将处理结果进行融合得到统一的感知结果。相比纯视觉方案，融合方案中的激光雷达可以投射出大量的光线，再依照光线折射返回的数量与时间测算物体的大小与距离。雷达投射出的光线越多，呈现出的图像也就越精确。但因为多了雷达，融合方案的价格也比纯视觉方案要高很多，据出行局了解，两种方案之间的费用差距最高能超过10倍。
到底是纯视觉方案更好，还是融合路线更好，几年来两边谁都不能说服说。
但有趣的是，特斯拉的产品在去掉雷达后，特斯拉的产品在自动驾驶时出现错误的概率立即增加了。
据特斯拉全自动驾驶测试项目的数万司机反馈，自己所开的无雷达版特斯拉常会误解路牌，没有发现紧急车辆等障碍物，并会突然之间因为想象中的危险而停车，也就是我们常说的“幽灵刹车”。
在得知这些问题后，特斯拉也一直未对其改进，因此“幽灵刹车”事故量也一直在增多。
据美联社和路透社等外媒报道，2022年2-6月，NHTSA收到的关于特斯拉“幽灵刹车”的投诉量已经增长了2倍多。“幽灵刹车”问题被媒体报道后，NHTSA又在短短两周内，收到了大约250起有关该问题的投诉，截至目前已有600多起投诉。
外媒援引知情人士的消息称，对于这样的事故突然激增、频发，是源于特斯拉缺乏雷达。同时，经过NHTSA的调查后，前NHTSA高级安全顾问米西·卡明斯(Missy Cummings)表示：缺乏雷达虽然不是唯一原因，但却是主因。
就出行局了解，马斯克如今对纯视觉方案似乎已经没有这么坚定了，特斯拉也将会在搭载了Hardware 4计算机的新车上配备新的高分辨率雷达和更多摄像头。