尺寸方面，小鹏G6的长宽高分别为4753/1920/1650mm，轴距为2890mm，相较于直接竞品特斯拉Model Y，小鹏G6在车身高度上更有优势，车内的头部空间体验感更好，值得一提的是，小鹏G6的座椅均采用皮质包覆，并且座椅还进行了加长处理，能对腿部提供更好的支撑，所以乘坐起来很舒适。
至于车尾的造型也很极简，LED尾灯带是断开式的，不过加入了自适应电动升降尾翼，它会根据车速自动调节升起高度来提供一定的下压力，而在车身颜色的选择上，小鹏G6提供熔云橙、星雨青、光子蓝、新月银、星阙灰、星云白等7种外观颜色。
内饰部分，小鹏G6依然是极简科技风路线，这次中控台的物体更少了，没有现在流行的副驾娱乐屏，仅有一块14.96英寸的中控屏和嵌入在中控台内部的10.2英寸全液晶仪表，但是确实能保证驾驶员的视野更开阔，车机系统升级到了Xmart OS 4.0，车内绝大部分功能都可以用语音去控制。
配置方面，小鹏G6配备了前排座椅电调/加热/通风、手机无线充电、智能空调等配置，当然最吸引人的还是它的XNGP辅助驾驶功能，31颗高精传感器、2颗英伟达Orin-X辅助驾驶芯片搭配508TOPS算力平台，能让小鹏G6轻松实现高速NGP、城市NGP、停车场VPA-L等高阶驾驶辅助功能。