丰田大霸王Previa是丰田在1990年5月推出的一款中型面包车，定位要比同时期、尺寸相近的海狮HiAce H100系列更加高级，同时与之共享部分零配件，采用MR中置后驱的底盘布局，引擎就在前排座椅底下。
引进国内的初代大霸王Previa多数采用2TZ型2.4升直列四缸自吸引擎，匹配4挡自动波，最大可输出132匹马力与180牛米扭矩，后驱形式的代号为TCR10或11，车内有8座与7座两种布局，多数配备了皮革座椅。
*广东金徽组装的丰田大霸王Previa/BY6480小型客车，车内视角，可见中控台类似海浪般环绕，怀挡的挡把较长，仪表盘为4指针式设计，还配备有6碟CD的美国Bose音响/碟机。
而在90年代的国内，有通过各种渠道进口的初代大霸王Previa出售，售价在35万元左右，多数为美规的前期版（1990-1997年款），也有少量的日规版Estima与窄体Lucida流入国内。与美规版不同的是，日规版的侧拉门在车身左侧（驾驶座相反方向）。